La kizomba est née dans les années 1980 à Luanda, capitale de l'Angola, dans un contexte de fusion musicale intense. Le mot kizomba signifie littéralement « fête » en lingala. La danse est issue d'un mélange entre le semba traditionnel angolais et les influences du zouk antillais importé par les artistes cap-verdiens.
Ce qui distingue la kizomba des autres danses latines, c'est avant tout son caractère profondément connectif. Les deux danseurs évoluent en position fermée, très proches l'un de l'autre, dans une communication quasi silencieuse basée sur le poids du corps, la respiration et l'écoute musicale. La musique — aux basses lentes et profondes — invite à une danse lente, sensuelle, presque méditatoire.
Dans les années 2000, la kizomba a conquis l'Europe via le Portugal et ses diaspora africaines. Paris, forte de sa communauté lusophone et africaine, est devenue l'une des capitales mondiales de la kizomba avec des milliers de pratiquants réguliers.